侦查灭火机器人的设计与研究(2)

我们又编写了由坐标(x0, y0, dir0)到坐标(x1, y1, dir1)的算法，可以通过不同的路径到达指定的坐标。再建立一个坐标队列，这样机器人就可以沿指定的路线前进，同时可以在前进途中检测火焰，扑灭火焰。

如果在前进途中遇到障碍，还可以通过障碍算法修改坐标队列和临时坐标队列，使机器人绕过障碍。

3 侦查灭火机器人的优点

(1)无生命损伤性。机器人作为一种无生命载体，在面临高温、有毒、缺氧和浓烟等各种危险复杂的环境时，在人力所不及之处可充分发挥其作用，大大减少消防人员伤亡。

(2)可重复使用性。该机器人作为一种特殊武器装备，在细心维护保养的同时，可反复多次使用，发挥其效能。

(3)人工智能性。现代机器人是人工智能、神经网络、计算机技术、自动控制、电力电子、模糊控制和机械工业等高端学科的结合体。它能够根据现场实际情况，侦查判断实际危险情况来源，进行数据收集、处理、传输反馈、灭火等工作。

(4)操作方便，只需一个人即可，无论智力高低，就像手机一样方便。

(5)可应对一些难于进入的地形和危险的场合。比如那些进入有生命危险的地方和消防员难以进入的地方。

4 综述

机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。

灭火机器人属于特种机器人范畴，它作为特种消防设备可替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦查任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场合，灭火机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。

参考文献：

[1]谭浩强 C语言程序设计[M]2版 北京: 清华大学出版社，2001.

[2]黄志伟 全国大学生电子设计竞赛训练教程[M]北京：电子工业出版社，1999

[3]罗亚非 凌阳16位单片机应用基础[M]北京：北京航空航天大学出版社，2005.

[4]刘海成 MCU-DSP型单片机原理与应用[M] 北京：北京航空航天大学出版社，2006

[5]钟秉林 机械故障诊断学[M] 北京机械工业出版社，1997.

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